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5代目のミラは10月から施行となった新軽規格に対応して誕生した。ハッチバックの2ドアと4ドアというスタイルはそのままに、先代モデルより全長は100mm、全幅は80mmも大きなボディを採用した。ボディの大型化は衝突安全ボディ“TAF（タフ）”の採用など、主に安全面の向上に寄与している。エンジンはすべて直3でベーシックなSOHC、高性能DOHC、DOHCターボの3種類。ミッションは5MT、3AT／4ATのほかCVTを設定し、 駆動方式はFFと4WDが用意される。上級グレードにはクリーンエアフィルター付きエアコンやパワードアロック＆キーレスエントリーが標準装備だ。（1998.10）
| ボディタイプ | ハッチバック | 最高出力 (馬力) | 45〜64 |
|---|---|---|---|
| 全長×全幅×全高 (mm) | 3395ｘ1475ｘ1425 | 駆動方式 | FF/4WD |
| 排気量 (cc) | 659〜659 | 乗車定員 | 2/4名 |
| 名称 | 生産期間 (年/月) | 新車価格(万円) | 排気量 (cc) | 駆動方式 | 乗車定員 | ドア数 | ミッション |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| ミラ(98年10月〜) | 98/10〜99/10 | 67.9〜126.3 | 659〜659 | FF/4WD | 4名 | 3/5 | フロア3AT/フロア4AT/フロア5MT/フロアCVT |
| ミラ(99年11月〜) | 99/11〜00/09 | 55〜168.2 | 659〜659 | FF/4WD | 2/4名 | 3/5 | フロア3AT/フロア5MT/フロア4AT/フロアCVT |
| ミラ(00年10月〜) | 00/10〜01/09 | 55〜110.7 | 659〜659 | FF/4WD | 2/4名 | 3/5 | フロア3AT/フロア5MT/フロアCVT/フロア4AT |
| ミラ(01年10月〜) | 01/10〜02/11 | 55〜104.8 | 659〜659 | FF/4WD | 2/4名 | 3/5 | フロア3AT/フロア5MT/フロア4AT/フロアCVT |
