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2002年5月に累計450万台を突破したベストセラーカー。軽自動車としてはオーソドックスなハッチバック形状を採用し、直線的なシャープなスタイルが特徴。6代目となるこのモデルは「広々空間＆小粋なスタイル」という基本コンセプトはそのままに、次世代ベーシックを目指しプラットフォームなどすべてを一新。ゆとりある室内空間と上質なインテリア、快適な乗降性を実現。エンジンはNAの直3SOHCと直3DOHCでミッションは5MTと3AT、加えてFFと4WDをそれぞれ用意。V（5MTのみ）は軽初の直噴式エンジンなどの採用により、ガソリン車世界最高の低燃費を実現している。（2002.12）
| ボディタイプ | ハッチバック | 最高出力 (馬力) | 48〜60 |
|---|---|---|---|
| 全長×全幅×全高 (mm) | 3395ｘ1475ｘ1500 | 駆動方式 | FF/4WD |
| 排気量 (cc) | 659〜659 | 乗車定員 | 2/4名 |
| 名称 | 生産期間 (年/月) | 新車価格(万円) | 排気量 (cc) | 駆動方式 | 乗車定員 | ドア数 | ミッション |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| ミラ(02年12月〜) | 02/12〜05/07 | 55.5〜105.2 | 659〜659 | FF/4WD | 2/4名 | 3/5 | フロア3AT/フロア5MT/フロア4AT/フロアCVT |
| ミラ(05年08月〜) | 05/08〜06/11 | 58.3〜200 | 659〜659 | FF/4WD | 2/4名 | 3/5 | フロア3AT/フロア5MT/フロア4AT |
