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初代でも好評を博したハイブリッドモデルの2代目。プリウスやハリアーと同じ第2世代システムのTHS IIを採用している。動力源は2.4Lエンジン＋電気モーターの組み合わせとなっている。燃費はコンパクトカー並みの20.0km/L（10・15モード）を達成すると同時に、40→70km/hの中間加速は4.2秒という俊足ぶりも実現。これは、同モデルの3.5Lガソリンエンジン車に匹敵する性能だ。エクステリアにもハイブリッドモデル専用の意匠を採用。フロントバンパー、グリルを専用デザインとし、リアコンビネーションランプレンズにはクリアタイプを使用する。インテリアでは、メーターが専用のオプティトロン仕様となり、先代モデル同様にタコメーターは用意されない。パワーメーター、瞬間燃費などの表示も新たに追加された。（2006.6）
| ボディタイプ | ミニバン | 最高出力 (馬力) | 150〜150 |
|---|---|---|---|
| 全長×全幅×全高 (mm) | 4800ｘ1800ｘ1760 | 駆動方式 | 4WD |
| 排気量 (cc) | 2362〜2362 | 乗車定員 | 7/8名 |
| 名称 | 生産期間 (年/月) | 新車価格(万円) | 排気量 (cc) | 駆動方式 | 乗車定員 | ドア数 | ミッション |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| エスティマハイブリッド(06年06月〜) | 06/06〜07/05 | 363.3〜447 | 2362〜2362 | 4WD | 7/8名 | 5 | インパネCVT |
| エスティマハイブリッド(07年06月〜) | 07/06〜08/01 | 363.3〜503 | 2362〜2362 | 4WD | 7/8名 | 5 | インパネCVT |
| エスティマハイブリッド(08年02月〜) | 08/02〜 | 363.3〜447 | 2362〜2362 | 4WD | 7/8名 | 5 | インパネCVT |
